عمود مشترك (روبوتات)
في علم الروبوتات، يشير مصطلح العمود المشترك إلى محوري ربط غير متقاطعين وهما خط عمودي على كلا المحورين.[1] ومن الممكن استخدام العمود المشترك لوصف وصلات ذراع الروبوت من خلال استخدام «مسافة عمودية مشتركة» والزاوية بين محاور الربط في موضع متعامد على العمود المشترك.[2] وعندما يتوازى محورا ربط متعاقبان، فإن العمود المشترك لا يكون منفردًا ومن الممكن استخدام عمود مشترك اعتباطي، وعادة ما يكون العمود الذي يمر من خلال مركز النظام المشترك.[3] يُستخدم العمود المشترك في تشكيل الإطار المرجعي لمفاصل وروابط الروبوت، واختيار الأشكال الأدنى مع معلمات دينافيت-هارتنبيرج.
انظر أيضًا عدل
- معلمات دينافيت-هارتنبيرج
- علم الحركة التقدمي
- الذراع الروبوتي
المراجع عدل
- ^ Introduction to Robotics by Saeed Niku ISBN 0-470-60446-8 page 75
- ^ Robot manipulators: mathematics, programming, and control by Richard P. Paul 1981 ISBN 0-262-16082-X page 51
- ^ Foundations of Robotics: Analysis and Control by Tsuneo Yoshikawa 1990 ISBN 0-262-24028-9 page 33
