أسلم قديماً، يقال: إنه أسلم بعد [[أبي بكر الصديق]]رضي الله عنه،، فكان ثالثاً أو رابعاً، وقيل: كان خامساً. وقال [[ضمرة بن ربيعة]]: كان إسلام خالد مع إسلام [[أبو بكر|أبي بكر]]، وقالت أم خالد بنت خالد بن [[سعيد بن العاص]]: كان أبي خامساً في الإسلام. قلت: من تقدمه? قالت: [[علي بن أبي طالب]]كرم الله وجهه،، و[[أبو بكر]]، و[[زيد بن حارثة]]، و[[سعد بن أبي وقاص]] رضي الله عنهم اجمعين.
وكان سبب إسلامه أنه رأى في النوم أنه وقف على شفير النار، فذكر من سعتها ما الله أعلم به، وكأن أباه يدفعه فيها، ورأى [[رسول الله]]صلى الله عليه وسلم آخذ بحقويه لا يقع فيها، ففزع وقال: '''أحلف إنها لرؤيا حق'''، ولقي [[أبا بكر]] رضي الله عنه فذكر ذلك له، فقال له [[أبو بكر]] رضي الله عنه: أريد بك خير، هذا [[رسول الله]]صلى الله عليه وسلم فاتبعه، فإنك ستتبعه في [[الإسلام]] الذي يحجزك من أن تقع في النار، وأبوك واقع فيها.
فلقي [[رسول الله]] صلى الله عليه وسلم وهو [[أجياد|بأجياد]] فقال: '''يا [[محمد]]، إلى من تدعو?''' قال صلى الله عليه وسلم: "'''أدعو إلى الله وحده لا شريك له، وأن [[محمد]]اً عبده و[[رسول]]ه، وتخلع ما أنت عليه من عبادة حجر لا يسمع ولا يبصر، ولا يضر ولا ينفع، ولا يدري من عبده ممن لم يعبده'''". قال خالد رضي الله عنه: '''فإني أشهد أن لا إله إلا الله، وأشهد أنك [[رسول الله]]'''، فسر [[رسول الله]] صلى الله عليه وسلم بإسلامه، وتغيب خالد رضي الله عنه،خالد، وعلم أبوه بإسلامه فأرسل في طلبه من بقي من ولده، ولم يكونوا أسلموا، فوجدوه، فأتوا به أباه أبا أحيحة سعيداً، فسبه وبكته وضربه بعصا في يده حتى كسرها على رأسه، وقال: اتبعت [[محمد]]اً وأنت ترى خلافه قومه، وما جاء به من عيب آلهتهم وعيب من مضى من آبائهم! قال: '''قد والله تبعه على ما جاء به'''. فغضب أبوه ونال منه، وقال: اذهب يا لكع حيث شئت، والله لأمنعك القوت، فقال خالد: [[إن منعتني فإن الله يرزقني ما اعيش به]]. فأخرجه وقال لبنيه: لا يكلمه أحد منكم إلا صنعت به ما صنعت بخالد. فانصرف خالد إلى [[رسول الله]] صلى الله عليه وسلم،، فكان يلزمه، ويعيش معه
وتغيب عن أبيه في نواحي [[مكة]] حتى خرج المسلمون إلى أرض [[الحبشة]] في [[الهجرة الثانية]]، فخرج معهم، وكان أبوه شديداً على المسلمين، وكان أعز من [[مكة|بمكة]]، فمرض فقال: لئن الله رفعني من مرضي هذا لا يعبد إله ابن أبي كبشة [[بمكة]]. فقال ابنه خالد عند ذلك: '''اللهم لا ترفعه'''. فتوفي في مرضه ذلك.
