كان قيلاً من أقيال حضرموت،اليمن، وكان أبوه من ملوكهم. وفد على [[محمد بن عبد الله|رسول الله]]، وكان [[محمد بن عبد الله|رسول الله]] قد بشر أصحابه بقدومه قبل أن يصل بأيام، وقال: يأتيكم وائل بن حجر من أرض بعيدة، من حضرموت،اليمن، طائعاً راغباً في [[الله|الله عز وجل]] وفي رسوله، وهو بقية أبناء الملوك. فلما دخل عليه رحب به وأدناه من نفسه، وقرب مجلسه وبسط له رداءه، وأجلسه عليه مع نفسه، وقال: اللهم، بارك في وائل وولده. واستعمله [[محمد بن عبد الله|النبي]] على الأقيال من حضرموتاليمن وأقطعه أرضاً، وأرسل معه معاوية بن أبي سفيان، وقال: أعطها إياه. فقال له معاوية: أردفني خلفك وشكى إليه حر الرمضاء، قال: لست من أرداف الملوك. فقال: أعطني نعلك. فقال: انتعل ظل الناقة. قال: وما يغني ذلك عني ?! وقال للنبي : إن أهلي غلبوني على الذي لي. قال: أنا أعطيك ضعفه. ونزل [[الكوفة]] في [[الإسلام]]، وعاش إلى أيام معاوية ووفد عليه فأجلسه معه على السرير، وذكره [[حديث نبوي|الحديث]]. قال وائل: فوددت أني كنت حملته بين يدي.
وشهد مع علي صفين، وكان على راية حضرموتاليمن يومئذ.
روى عن [[محمد بن عبد الله|النبي]] أحاديث. روى عن ابناه: علقمة وعبد الجبار. وقيل: إن عبد الجبار لم يسمع من أبيه. وروى عنه كليب بن شهاب الجرمي، وأم يحيى زوجته، وغيرهما.
