أول من أرسى قواعد عمل قوات الدرك كهيئة عسكرية مكلفة بحفظ الأمن بين السكان المدنيين إلىهي فرنسا عندما أنشأت قوات مماثلة تحت مسمى "جندرمة" فى القرن الثانى عشر الميلادى، وقد انتقل هذه التنظيم إلى العديد من الدول الأخرى التى كانت لها صلة بفرنسا، أو البلدان التى كانت فى وقت من الأوقات تخضع لسيطرتها مباشرة مثل المستعمرات، والأقطار الواقعة تحت الانتداب الفرنسى آنذاك.
'''الجندارم''' كلمة تأتي من اللغة الفرنسية (gens d'armes) ، وتعني رجل السلاح . أواخر العصور الوسطى وحتى العصر الحديث المبكر،، يشير المصطلح إلى قوات النخبة من الفرسان المدججين بالسلاح من الولادةالنبيلة،النبلاء ، الذين يخدمون في الجيش الفرنسي. اختفت هذه الفرقة في نهاية القرن الثامن وقد اكتسب المصطلح دلالة جديدة بعد الثورة الفرنسية، عندما تمت إعادة تسمية شرطة النظام القديم.
