تحكم بالنموذج الداخلي: الفرق بين النسختين

الدرجة النسبة لهذا النظام هي <math>-1</math> أي هنا بما أننا نتعامل مع أنظمة خطية الفارق بين عدد الأصفار و الأقطاب أو درجة كثير الحدود السفلي ناقص درجة كثير الحدود العلوي. هذه مشكلة حيث أن جميع الأنظمة الحقيقية لها درجة نسبية أكبر من صفر. أي انه لا يمكننا صناعة متحكم كهذا بما أنه لا يخضع لقانون السببية. أي أن هذا المتحكم سيحاول تطويع النظام قبل أن يطرء على النظام اي تغير في القيمة المرادة لمخارجه وهو شيء غير سببي. لهذا نحن في حاجة إلى المرشح F و بنيته تكون كما هو مبين في الفقرة أعلاه. و نرى هنا مثلا أنه في حالتنا يجب أن تكون m =2 على الأقل حتى يصير النظام سببيا. اي انه يجب ان نضيف على الأقل قطبين (مستقرين) للنظام. أما

<math>\lambda</math> فيمكن اختيارها كما نشاء حيث أنها معامل يعطي سرعة النظام و الbandwidth