اودومتري بصري
التعرّف على البيئة المحيطة للكاميرا من خلال المشاهد(Visual odometry-اودومتري بصري) ،تسمى كذلك ([1] Egomotion)، تقنية مهمة في الأتمتة و تطبيقات الملاحة و الروبوت. و أجهزة التتبع لمعرفة مكان الأجسام في بيئة ثلاثية البعد ، يتم تقدير حركة الكاميرا في مجال الرؤية نسبة إلى مشهد جامد، ويكون هذا حاسوبيا بمعالجة الصور الرقمية المنبثقة من الكامرا بخورزميات مختلفة ، قد تستعمل كاميرتين أو أكثر لزيادة الدقة.[2]
نظرة عامة عدل
انطلق البحث في الخمسينيات باستخدام الحاسوب لتوضيف نظريات في الهندسة والجبر [3] ، وأحرز نجاحاً في بناء نظم قادرة على معالجة المعلومات ، لكن هذه النظم لم تصل إلى مستوى الإثبات.[4]
أجريت الكثير من التجارب في نهاية الستنيات في مخابر المعاهد و الجامعات لتصميم (رجل آلي ذكى)، وأنتجت نماذج تجريبيه قادرة على تميز منظر بسيط ، وأوضحت الدراسات أن قدرات الرجل الآلي ليست جيدة بدون المزيد من البحث في معالجة المعلومات المرئية ، انقسمت فروع البحث إلى مسارات منفصله ، فأصبح مجال الرؤية Vision مجالا مستقلاً ،ومتعدد النواحي كتطوير أجهزة الأحساس والتحكم لمراقبة الموضع.[5]
مبادئ العمل عدل
الاودومتري البصري يمكن تصنيفه وفقا لنوع مستشعر البيانات المستخدم. على سبيل المثال ، كاميرات ستيريو قد استخدمت على نطاق واسع لتقدير الاودومتري البصري.[6]
يتم الكشف عن حركة الأجسام الموجودة في الصورة ، عن طريق المقارنة مع الصورة التالية . إضافتا إلى المتغيرات مثل سرعة الروبوت، حركة الكاميرة,المنظور ، تجمع هذه المعلومات و تعالج بخوارزميات لنتمكن من معرفة حركة الروبوت الحامل (للكاميرا) و بُعد الأجسام و حجمها و حركتها.
من الأساليب المستخدمة في الخوارزميات هي التركيز على مجموعة من نقاط البكسل . و تحويل الصورة إلى ألوان اقل لتسهيل المقارة و يتم هذا فوريا بنظام الزمن الحقيقي (Real time ) من أجل الحصول على سرعة استجابة جيدة [7] ، تشبه هذه العملية تقنية استخراج النصوص من صور الماسح الضوئي و المسماة«تعرف ضوئي على المحارف» OCR.
المراجع عدل
- ^ معهد كارلسروه للتكنولوجيا (انجلزي) نسخة محفوظة 10 أغسطس 2017 على موقع واي باك مشين.
- ^ كتاب ل Friedrich Fraundorfer و Davide Scaramuzza (إنجلزي) نسخة محفوظة 4 مارس 2016 على موقع واي باك مشين.
- ^ كتاب أستاذ علوم الحاسب الآلي Bruce G. Buchanan جامعة جامعة بيتسبرغ (إنجلزي) نسخة محفوظة 11 يونيو 2014 على موقع واي باك مشين.
- ^ موقع الهادي بدوي(جامعة الملك خالد) نسخة محفوظة 02 يونيو 2017 على موقع واي باك مشين.
- ^ جامعة أحمدو بيلو -نيجيريا (إنجلزي)نسخة محفوظة 12 يونيو 2013 على موقع واي باك مشين.
- ^ المعهد الفدرالي للتكنولوجيا بزورخ (إنجليزي)نسخة محفوظة 10 يونيو 2015 على موقع واي باك مشين.
- ^ Real-time Quadrifocal Visual Odometry [وصلة مكسورة] نسخة محفوظة 24 سبتمبر 2015 على موقع واي باك مشين.
